Как пользоваться стендом
Меняйте коэффициенты P, I и D на панели справа и смотрите, как меняется поведение механизма и графики. Всё считается в реальном времени, настройки сохраняются в браузере.
Режимы
- Шарнир. Двигатель поворачивает плечо в заданный угол. На плечо действуют тяжесть, сила на конце и трение. Уставку можно задать ползунком или перетащить пунктирное плечо, силу — перетащить её стрелку.
- Вагонетка. Привод двигает ремень с вагонеткой и удерживает над ней маятник из 1–3 звеньев. Каждое звено и положение вагонетки — отдельный контур ПИД, их выходы складываются. Кнопка «Рассчитать коэффициенты» подбирает их методом LQR для текущих масс и длин.
Нагрузка мышью
- Нажмите на плечо, звено или вагонетку и тяните: появится резинка. Сила равна жёсткости, умноженной на растяжение, и приложена в точке захвата.
- Отпустите кнопку с зажатым Shift — резинка закрепится в этой точке и будет тянуть постоянно.
- Якорь закреплённой резинки можно перетащить, двойной щелчок по нему удаляет резинку. «Сброс нагрузки» убирает все.
Графики
- Наведите курсор — значения в легенде покажут момент под курсором. Щелчок по названию серии скрывает её.
- На паузе график можно тянуть влево, чтобы посмотреть историю.
- Тонкая серая линия — прошлый запуск (до последнего сброса позиции), для сравнения настроек.
- Кнопка CSV выгружает записанные данные: видимое окно или весь буфер.
Клавиши
Пробелпуск и пауза
.шаг на паузе
Rсброс позиции
Lсброс нагрузки
1режим «Шарнир»
2режим «Вагонетка»